Please use this identifier to cite or link to this item: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/11053
Title: Controle neuro adaptativo modular de manipuladores robóticos.
Other Titles: Modular neuro adaptive control of robotic manipulators.
???metadata.dc.creator???: ALSINA, Pablo Javier.
???metadata.dc.contributor.advisor1???: GEHLOT, Narpat Singh.
???metadata.dc.contributor.referee1???: CAVALCANTI, José Homero Feitosa.
???metadata.dc.contributor.referee2???: MELCHER, Elmar Uwe Kurt.
???metadata.dc.contributor.referee3???: TEIXEIRA, Edilberto Pereira.
???metadata.dc.contributor.referee4???: KOVÁCS, Zsolt Lászlo.
???metadata.dc.contributor.referee5???: GOMDE, Fernando Antonio Campos.
Issue Date: 14-Nov-1996
Publisher: Universidade Federal de Campina Grande
Citation: ALSINA, Pablo Javier. Controle neuro adaptativo modular de manipuladores robóticos. 171f. (Tese de Doutorado em Engenharia Elétrica), Curso de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Centro de Engenharia Elétrica e Informática, Universidade Federal da Paraíba – Campus II - Campina Grande - PB - Brasil, 1996.
???metadata.dc.description.resumo???: Neste trabalho são desenvolvidas técnicas do controle de manipuladores robóticos baseadas em redes neurais artificiais e controle adaptativo. Um resumo sobre a teoria de redes neurais e as técnicas de neurocontrole mais comuns e apresentado. O calculo da equação dinâmica de manipuladores robóticos e abordado. Uma representação para a equação dinâmica, em termos de diagrama de blocos, e desenvolvida. Com base neste diagrama, dois novos métodos recursivos para calculo eficiente da matriz de inercia e da equação dinâmica de manipuladores são propostos: o Método dos Caminhos Inversos e o Método dos Caminhos Centrais. Uma forma fatorada para a matriz de inercia e derivada. A equação dinâmica e desenvolvida numa forma Linear-Em-Parâmetros e um método recursivo para calculo da matriz de regressores e proposto. Uma estrutura modular para controle e adaptação de parâmelros dc manipuladores robóticos e desenvolvida, resultando num Controlador Adaptativo Modular, onde para cada junta do manipulador e associado um modulo de controle e adaptação correspondente. E derivada uma forma Linear em Termos Cinemáticos para a equação dinâmica. Usando esta formulação, e proposto um esquema de controle de manipuladores robóticos baseado em redes neurais padronizadas: o Neurocontrolador Modular. Neste esquema, um modulo neural de controle e associado a cada junta do manipulador. Um método de treinamento inverso direto para o neurocontrolador modular e proposto e, baseado em técnicas de controle adaptativo, um esquema de treinamento adaptativo direto e desenvolvido. Para testar as estratégias de controle propostas, foi desenvolvida uma ferramenta para simulação dinâmica de manipuladores, denominada ROBOTLAB, a qual inclui apresentação gráfica de resultados cm três dimensões.
Abstract: In this work, robot manipulator control techniques based on artificial neural networks are developed. A theoretical review of Neural Networks and neurocontrollers is presented. A Block Diagram representation of the robot dynamics equation is developed. Based on this representation, two recursive algorithms for efficient computation of the inertia matrix and dynamics equation are proposed: the Inverse Path Method and the Central Path Method. A factored form of the inertia matrix is derived. A Linear-ln-Parameter Robot Model is developed and a recursive method for the computation of regressor matrix is proposed. The concept of modular adaptive control of robotic manipulators is presented. In the modular scheme, control and adaptation modules are assigned to each link, allowing the control and adaptation of each link dynamic parameters independent of the other links. A Linear-In-Kinematic- Terms robot model is developed. Based on this model, the concept of Modular Ncuroconlrollcr for robotic manipulators is presented. In the proposed scheme, Neural Modules (Standardized Neural Networks) are assigned to each link. The modules are joined in a global control system that can be applied to any serial manipulator. A direct inverse training method for the modular ncurocontroller is proposed and, based on adaptive control techniques, a direct adaptive training scheme is developed. In order to test the proposed control schemes, the ROBOTLAB software tool was developed. This tool allows the robot dynamics simulation, including 3D graphics output.
URI: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/11053
Appears in Collections:Doutorado em Engenharia Elétrica.

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
PABLO JAVIER ALSINA - TESE PPGEE 1996.pdfPablo Javier Alsina - TESE PPGEE 1996.6.33 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.