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http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/17351| Title: | Sistema de controle da trajetória de um robô usando o Filtro de Kalman. |
| Other Titles: | System to control the trajectory of a robot using the Kalman Filter. |
| ???metadata.dc.creator???: | CABRAL, Maria Magdalena Ribeiro. |
| ???metadata.dc.contributor.advisor1???: | MELO, Hiran de. |
| ???metadata.dc.contributor.referee1???: | FREIRE, Raimundo Carlos Silvério. |
| Keywords: | Robô - sistema de controle da trajetória;Filtro de Kalman Discreto - FKD;Filtro de Kalman Estendido - FKE;Técnicas de controle preditivo;Sistema estimador - robótica;Software MatLab;Trajetória linear FKD;Ganho de Kalman;Robot - trajectory control system;Discrete Kalman Filter - FKD;Extended Kalman Filter - FKE;Predictive control techniques;Estimator system - robotics;MatLab software;FKD linear path;Kalman Gain |
| Issue Date: | May-2007 |
| Publisher: | Universidade Federal de Campina Grande |
| Citation: | CABRAL, Maria Magdalena Ribeiro. Sistema de controle da trajetória de um robô usando o Filtro de Kalman. 2007. f48. Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica, Centro de Engenharia Elétrica e Informática , Universidade Federal de Campina Grande – Paraíba Brasil, 2007. Disponível em:http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/17351 |
| ???metadata.dc.description.resumo???: | Baseado no avanço crescente da robótica na mecatrônica e da necessidade de técnicas de controle ótimo para robôs, onde uma localização exata e essencial para o desempenho correto das tarefas que estão a eles estão destinadas. E, sabendo que este problema não e de resolução elementar principalmente quando se pretender evitar custos elevados. Este trabalho apresenta o Filtro de Kalman Discreto (FKD) e o Filtro de Kalman Estendido (FKE) como tecnicas de controle preditivo, implementado como um sistema estimador para correção da posição do Robôs, para obtermos uma boa estimação da posição do robô, bem como, quando necessário, a correção de sua posição. Para exemplificar estas técnicas apresentamos uma trajetória linear para o FKD, e duas trajetórias - circular e elíptica - para o FKE, implementadas computacionalmente no Matlab®, onde conseguimos bons resultados. Alem disso, apresentamos métodos de averiguação da validade do modelo e construção do filtro. também demos enfoque ao fato de que para o FK, uma escolha não adequada dos parâmetros do sistema, bem como dos ruídos da observação e da estimação, pode gerar divergências no FK. |
| Keywords: | Robô - sistema de controle da trajetória Filtro de Kalman Discreto - FKD Filtro de Kalman Estendido - FKE Técnicas de controle preditivo Sistema estimador - robótica Software MatLab Trajetória linear FKD Ganho de Kalman Robot - trajectory control system Discrete Kalman Filter - FKD Extended Kalman Filter - FKE Predictive control techniques Estimator system - robotics MatLab software FKD linear path Kalman Gain |
| ???metadata.dc.subject.cnpq???: | Engenharia Elétrica. |
| URI: | http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/17351 |
| Appears in Collections: | Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica - CEEI - Monografias |
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| MARIA MAGDALENA RIBEIRO CABRAL - TCC ENG. ELÉTRICA 2007.pdf | Maria Magdalena Ribeiro Cabral - TCC Engenharia Elétrica 2007. | 8.72 MB | Adobe PDF | View/Open |
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