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http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18773| Title: | Estudo e implementação de técnicas para identificação e controle de trajetória para um AGV usando Arduino. |
| Other Titles: | Study and implementation of techniques for identification and trajectory control for an AGV using Arduino. |
| ???metadata.dc.creator???: | ARAÚJO, João Roberto Cavalcanti de. |
| ???metadata.dc.contributor.advisor1???: | BARROS, Péricles Rezende. |
| ???metadata.dc.contributor.referee1???: | LIMA, Rafael Bezerra Correia. |
| Keywords: | Identificação de trajetória - AGV;Controle de trajetória - AGV;Auto Guided Vehicle - AGV;Veículo Auto Guiado - AGV;Algoritmos de estimação de faixas;Redes neurais;Arduino;Cinemática do erro - modelagem;Arquiteturas de redes neurais;Trajectory identification - AGV;Trajectory control - AGV;Auto Guided Vehicle - AGV;Self Guided Vehicle - AGV;Range estimation algorithms;Neural networks;Error kinematics - modeling;Neural network architectures |
| Issue Date: | 2017 |
| Publisher: | Universidade Federal de Campina Grande |
| Citation: | ARAÚJO, João Roberto Cavalcanti de. Estudo e implementação de técnicas para identificação e controle de trajetória para um AGV usando Arduino. 2017. 46f. (Trabalho de Conclusão de Curso - Monografia), Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica, Centro de Engenharia Elétrica e Informática , Universidade Federal de Campina Grande – Paraíba - Brasil, 2017. Disponível em: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18773 |
| ???metadata.dc.description.resumo???: | Neste trabalho são relatados os procedimentos realizados no processo de implementação de um sistema de identificação de faixa para controle de trajetória de um AGV deslizante. Foram utilizados fotodiodos como sensores para a obtenção de dados para identificação da trajetória. Cinco algoritmos de estimação de posição da faixa foram testados e analisados, sendo dentre eles quatro algoritmos geométricos e um baseado em Redes Neurais. Uma plataforma simuladora de faixa foi usada para adquirir uma base de dados para o teste dos algoritmos e o treinamento da rede neural. Foi feita a modelagem cinemática e mecânica do AGV e a partir dela foi construído um simulador em Matlab. Por fim foi feita a modelagem do erro de trajetória para ser usada futuramente na implementação do controle de trajetória. |
| Abstract: | <In this work is reported the procedures performed in the process of implementing a track identification system to control the trajectory of a sliding AGV. Photodiodes were used as sensors to obtain data to identify the trajectory. Five strip position estimation algorithms were tested and analyzed, among them four geometric algorithms and one based on Neural Networks. A strip simulator platform is used to acquire a database for algorithm testing and neural network training. A kinematic and mechanical model of the AGV was made and from it a creation of simulator in Matlab. Finally, a trajectory error modeling was made in order to be to be used in the implementation of the trajectory control in the future.> |
| Keywords: | Identificação de trajetória - AGV Controle de trajetória - AGV Auto Guided Vehicle - AGV Veículo Auto Guiado - AGV Algoritmos de estimação de faixas Redes neurais Arduino Cinemática do erro - modelagem Arquiteturas de redes neurais Trajectory identification - AGV Trajectory control - AGV Auto Guided Vehicle - AGV Self Guided Vehicle - AGV Range estimation algorithms Neural networks Error kinematics - modeling Neural network architectures |
| ???metadata.dc.subject.cnpq???: | Engenharia Elétrica. |
| URI: | http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18773 |
| Appears in Collections: | Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica - CEEI - Monografias |
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| JOÃO ROBERTO CAVALCANTI DE ARAÚJO - TCC ENG. ELÉTRICA 2017.pdf | João Roberto Cavalcanti de Araújo - TCC Eng. elétrica 2017 | 738.85 kB | Adobe PDF | View/Open |
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