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http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/29782| Title: | Estudo de técnicas de localização e mapeamento simultâneos aplicadas a robôs móveis com rodas. |
| Other Titles: | Study of simultaneous localization and mapping techniques applied to wheeled mobile robots. |
| ???metadata.dc.creator???: | CÉSAR, Pedro José Gondim. |
| ???metadata.dc.contributor.advisor1???: | LIMA, Antonio Marcus Nogueira. |
| ???metadata.dc.contributor.referee1???: | SANTOS, Gutemberg Gonçalves dos. |
| Keywords: | Técnicas de localização e mapeamento simultâneo - LMS;Técnicas de LMS;Localização e mapeamento simultâneo - LMS;Mapeamento simultâneo;LMS visual;Gazebo;Nanosaur;Robótica móvel;Filtro de Bayes;Teorema da probabilidade total;Mapas métricos;Robôs móveis com rodas;Simultaneous localization and mapping techniques - LMS;LMS techniques;Simultaneous localization and mapping - LMS;Simultaneous Mapping;Visual LMS;Mobile robotics;Bayes filter;Total Probability Theorem;Metric maps;Mobile robots with wheels |
| Issue Date: | 19-Feb-2023 |
| Publisher: | Universidade Federal de Campina Grande |
| Citation: | CÉSAR, Pedro José Gondim. Estudo de técnicas de localização e mapeamento simultâneos aplicadas a robôs móveis com rodas. 2022. f. (Trabalho de Conclusão de Curso - Monografia), Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica, Centro de Engenharia Elétrica e Informática , Universidade Federal de Campina Grande – Paraíba - Brasil, 2022. Disponível em: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/29782 |
| ???metadata.dc.description.resumo???: | Técnicas de Localiza,ção e Mapeamento Simultâneo (LMS) são amplamente utilizadas na robótica móvel, por meio dessas técnicas o robô é capaz de criar um mapa de um ambiente desconhecido com a. utilização de seus próprios sensores sem a necessida.de do uso de uma. fonte externa para fornecer o mapa ao robô. Um mapa do ambiente é necessário para i`ealizar atividades da robótica móvel como a localização e navegação. Esse trabalho tem como objetivo fazer um estudo das técnicas existent,es para localização e mapeamento simultâiieos, bem como dos tipos possíveis de mapa a serem criados. Para realizar esse estudo será feita uma revisão da literatura existente e a técnica de LMS utilizando grafos será aplicada em ambiente simulado e em um robô real. |
| Abstract: | Simultaneous Localiza,t,ion and Mapping (SLAM) techniques are widely used in mobile robotics. Wit,h the use of these techniques the robot is able to create the map of a unknown environment, using it's owii sensors, without the necessity of a external soui`ce to provicle the map for the robot. A Environment inap is needed in mobile robotics ac'tivities such as localization a.nd navigation. This Bachelor's dissei.tation has the goal of i`esearc.hing the existing SLAM techniques and the types of maps that can be creat,ed. To achieve this goal the existing literature will be consulted aiid the Graph-Based SLAM technique is going to be applied on a virt,ual environment, and on a real robot. |
| Keywords: | Técnicas de localização e mapeamento simultâneo - LMS Técnicas de LMS Localização e mapeamento simultâneo - LMS Mapeamento simultâneo LMS visual Gazebo Nanosaur Robótica móvel Filtro de Bayes Teorema da probabilidade total Mapas métricos Robôs móveis com rodas Simultaneous localization and mapping techniques - LMS LMS techniques Simultaneous localization and mapping - LMS Simultaneous Mapping Visual LMS Mobile robotics Bayes filter Total Probability Theorem Metric maps Mobile robots with wheels |
| ???metadata.dc.subject.cnpq???: | Engenharia Elétrica. |
| URI: | http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/29782 |
| Appears in Collections: | Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica - CEEI - Monografias |
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| PEDRO JOSÉ GONDIM CÉSAR - TCC ENG. ELÉTRICA CEEI 2022.pdf | Pedro José Gondim César - TCC Eng. Elétrica CEEI 2022. | 10.12 MB | Adobe PDF | View/Open |
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