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http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/35948| Title: | Modelagem e controle de um aeropêndulo por meio de redes neurais lagrangianas. |
| Other Titles: | Modeling and controlling an aeropendulum using lagrangian neural networks. Modelado y control de un aerpéndulo utilizando redes neuronales lagrangianas. |
| ???metadata.dc.creator???: | ARAUJO, Rodrigo Toledo de. |
| ???metadata.dc.contributor.advisor1???: | LIMA, Antonio Marcus Nogueira. |
| ???metadata.dc.contributor.referee1???: | LIMA, Rafael Bezerra Correia. |
| Keywords: | Aeropêndulo;Redes neurais lagrangianas;Mecânica lagrangiana;Controle;Modelagem e controle;Matemática simbólica;Integração numérica;Mecânica newtoniana |
| Issue Date: | 16-Feb-2023 |
| Publisher: | Universidade Federal de Campina Grande |
| Citation: | ARAÚJO, Rodrigo Toledo de. Modelagem e controle de um aeropêndulo por meio de redes neurais lagrangianas. 2023. 60 fl. Monografia (Bacharelado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Campina Grande, Centro de Engenharia Elétrica e Informática, Campina Grande, Paraíba, Brasil, 2023. Disponível em: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/35948 |
| ???metadata.dc.description.resumo???: | Nesse trabalho propõe-se: a determinação de um modelo analítico e uma lei de controle para o sistema do aeropêndulo por meio da mecânica lagrangiana; a determinação de um modelo data-driven do aeropêndulo por meio das Redes Neurais Lagrangianas. Para realização deste trabalho, foram utilizados conceitos tais como redes neurais, mecânica lagrangiana, mecânica newtoniana, integração numérica, matemática simbólica e controle analógico. O comportamento do aerôpendulo foi modelado de três maneiras diferentes: utilizando as leis de Newton e de Kirchhof, utilizando a mecânica Lagrangiana e utilizando as Redes Neurais Lagrangianas. Foi realizada a validação da soluções analíticas utilizando as leis de Newton e de Kirchhof e utilizando a mecânica lagrangiana. Além disso, utilizando a técnica do Energy Shaping, um controlador para posição angular do aeropêndulo foi projetado e validado. |
| Abstract: | This work proposes: the determination of an analytical model and a control law for the airpendulum system through Lagrangian mechanics; The determination of a data-driven model of the aeropendulum using Lagrangian Neural Networks. To carry out this work, concepts such as networks neural networks, Lagrangian mechanics, Newtonian mechanics, numerical integration, symbolic mathematics and analog control. The behavior of the aeropendulum was modeled in three diferent ways: using Newtons and Kirchhofs laws, using Lagrangian mechanics and using Lagrangian Neural Networks. Validation of analytical solutions was carried out using Newtons and Kirchhofs laws and using Lagrangian mechanics. Furthermore, using the Energy Shaping technique, a controller for the angular position of the aeropendulum was designed and validated. |
| ???metadata.dc.description.resumen???: | Este trabajo propone: la determinación de un modelo analítico y una ley de control para el sistema aerpéndulo mediante mecánica lagrangiana; la determinación de un modelo basado en datos del aerpéndulo utilizando redes neuronales lagrangianas. Para En la realización de este trabajo se abordan conceptos como redes neuronales, mecánica Mecánica lagrangiana, newtoniana, integración numérica, matemática simbólica y control. cosa análoga. El comportamiento del avión se modeló de tres formas diferentes: usando las leyes de Newton y Kirchhof, usando la mecánica lagrangiana y usando Redes neuronales lagrangianas. La validación de las soluciones analíticas se llevó a cabo utilizando Leyes de Newton y Kirchhof y uso de la mecánica lagrangiana. Además, utilizando En la técnica Energy Shaping se utilizó un controlador para la posición angular del aerpéndulo. diseñado y validado. |
| Keywords: | Aeropêndulo Redes neurais lagrangianas Mecânica lagrangiana Controle Modelagem e controle Matemática simbólica Integração numérica Mecânica newtoniana |
| ???metadata.dc.subject.cnpq???: | Engenharia Elétrica |
| URI: | http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/35948 |
| Appears in Collections: | Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica - CEEI - Monografias |
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