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Title: Controle de um braço robótico utilizando uma abordagem de agente inteligente.
Other Titles: Control of a robotic arm using an intelligent agent approach.
???metadata.dc.creator???: SHHEIBIA, Tarig Ali Abdurrahman El.
???metadata.dc.contributor.advisor1???: CAVALCANTI, José Homero Feitosa.
???metadata.dc.contributor.referee1???: COSTA, Evandro de Barros.
???metadata.dc.contributor.referee2???: RIUL, José Antonio.
Keywords: Inteligência Artificial;Robôtica;Agente Inteligente;Lógica Fuzzy;Artificial Intelligence;Robot;Smart Agent;Fuzzy Logic
Issue Date: 6-Jul-2001
Publisher: Universidade Federal de Campina Grande
Citation: SHHEIBIA, Tarig Ali Abdurrahman El. Controle de um braço robótico utilizando uma abordagem de agente inteligente. 2001. 97 f. Dissertação (Mestrado em Informática) - Programa de Pós-Graduação em Informática, Centro de Ciências e Tecnologia, Universidade Federal da Paraíba, Campina Grande, Paraíba, Brasil, 2001.
???metadata.dc.description.resumo???: Esta pesquisa constitui-se de um Sistema Inteligente desenvolvido para manipulação de um braço robótico. O sistema é formado por um braço robótico constituído por três elos, uma garra e por um tabuleiro de xadrez móvel, que auxilia o movimento do braço robótico. A abordagem utilizada na concepção do sistema foi orientada a Agentes Inteligentes. O sistema possui seis Agentes Inteligentes: o Agente Mestre que é responsável pela comunicação de seus subordinados; um Agente Inteligente para cada elo mecânico do braço; um Agente Tabuleiro que representa o tabuleiro móvel e um Agente Garra, responsável por pegar ou soltar as peças do tabuleiro. A inteligência de cada agente é implementada utilizando lógica Fuzzy, e o posicionamento do braço do robô é baseado na simetria das casas do tabuleiro de xadrez. A utilização de Agente Inteligente deixou as tarefas do sistema bem distribuídas e organizadas, possibilitando a representação qualitativa e quantitativa da posição dos braços do robô, permitindo o desenvolvimento de um sistema inteligente baseado em agentes para o controle do robô.
Abstract: This research concerns the construction of an intelligent system developed for the manipulation of a robotic arm. The system is composed of a robotic arm divided in three parts, a magnet and a movable chess board, designed to help the movement of the robotic arm. The system is agent oriented and has six agents: one master agent, responsible for the communication among the slave agents; one intelligent agent for each part of the arm; one board agent, representing the movable chess board; and one magnet agent responsible for catching and releasing the chess pieces. The intelligence of each agent is implemented using Fuzzy Logic and the positioning of the arm is based on the symmetry of the chess board's squares. The use of intelligent agents has let the tasks of the system well distributed and organized, making it possible to have a qualitative as well as a quantitative representation of the positioning of the robotic arm, and to develop an agent based intelligent system for the control of the robotic arm.
Keywords: Inteligência Artificial
Robôtica
Agente Inteligente
Lógica Fuzzy
Artificial Intelligence
Robot
Smart Agent
Fuzzy Logic
???metadata.dc.subject.cnpq???: Ciência da Computação
URI: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/4945
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