dc.creator.ID |
BORGES, G. A. |
pt_BR |
dc.creator.Lattes |
http://lattes.cnpq.br/6103264336506171 |
pt_BR |
dc.contributor.advisor1 |
LIMA, Antonio Marcus Nogueira. |
|
dc.contributor.advisor1ID |
LIMA, A. M. N. |
pt_BR |
dc.contributor.advisor1Lattes |
http://lattes.cnpq.br/2237395961717699 |
pt_BR |
dc.contributor.referee1 |
DEEP, Gurdip Singh. |
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dc.contributor.referee2 |
BARROS, Péricles Rezende. |
|
dc.contributor.referee3 |
ARAÚJO, Aldayr Dantas de. |
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dc.description.resumo |
Esta dissertação apresenta um sistema óptico de reconhecimento de guias de trajetórias
para veículos automáticos. Este sistema apresenta como principais vantagens um baixo
custo, simplicidade e uma alta taxa de amostragem. Seu uso e indicado para o reconhecimento
de guias de trajetória ópticas não-refletoras, pintadas sobre um solo piano e
nivelado, em um sistema de guiagem de veículos automáticos. A detecção da trajetória
de referenda e feita pela Unidade de Aquisição de Imagens (UAI), que adquire imagens
de baixa resolução do chão onde esta pintada a guia de trajetória. Cada imagem e
organizada na forma de um vetor. 0 vetor de imagens e quantizado e processado pela
Unidade de Processamento de Imagens (UPI), que estima variáveis que caracterizam o
erro de trajetória. E apresentada também uma proposta de controlador de trajetória
para um veículo protótipo, que foi implementada na Unidade de Controle de Trajetória
(UCT). A UCT atua sobre o sistema de tração do veículo de forma a mantê-lo se deslocando
a velocidade constante e seguindo a guia de trajetória. Todos os elementos deste
sistema foram avaliados em uma plataforma de testes, por simulação em computador
ou em experimentos com o veículo protótipo. Resultados experimentais com o veículo
protótipo demonstraram o funcionamento satisfatório do sistema proposto. |
pt_BR |
dc.publisher.country |
Brasil |
pt_BR |
dc.publisher.department |
Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI |
pt_BR |
dc.publisher.program |
PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA |
pt_BR |
dc.publisher.initials |
UFCG |
pt_BR |
dc.subject.cnpq |
Engenharia Elétrica |
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dc.title |
Um sistema óptico de reconhecimento de trajetórias para veículos automáticos. |
pt_BR |
dc.date.issued |
1998-06-19 |
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dc.description.abstract |
This dissertation presents a trajectory recognition optical system for automated vehicles,
whose main characteristics are low cost, simplicity and high sampling rate. The main
application for this system is in the recognition of nonreflective optical guides painted
on even floors, for guiding automated vehicles. The detection of the reference trajectory
is done by the Image Acquisition Unit (IAU), which acquires low-resolution images
from the floor. These images are quantized and arranged i n a vector. The image vector
is processed and trajectory error variables are estimated by the Image Processing Unit
(IPU). A trajectory controller architecture for a prototype vehicle is also presented.
It consists of the Trajectory Control Unit (TCU), which commands the vehicle drive
system to make i t track the nonreflective optical guide with a constant speed. The
components of this system were evaluated using a test platform, simulation or by experiments
with the prototype vehicle. The experimental results with the prototype
vehicle demonstrated the satisfatory functioning of the proposed system. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/10705 |
|
dc.date.accessioned |
2020-01-06T17:42:19Z |
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dc.date.available |
2020-01-06 |
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dc.date.available |
2020-01-06T17:42:19Z |
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dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.subject |
Processamento da Informação |
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dc.subject |
Sistema Óptico |
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dc.subject |
Veículos Automáticos |
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dc.subject |
Guia de Trajetória |
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dc.subject |
Unidade de Aquisição de Imagem |
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dc.subject |
Information Processing |
|
dc.subject |
Optical System |
|
dc.subject |
Automatic Vehicles |
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dc.subject |
Trajectory Guide |
|
dc.subject |
Image Acquisition Unit |
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dc.rights |
Acesso Aberto |
pt_BR |
dc.creator |
BORGES, Geovany Araújo. |
|
dc.publisher |
Universidade Federal de Campina Grande |
pt_BR |
dc.language |
por |
pt_BR |
dc.title.alternative |
An optical trajectory recognition system for automatic vehicles. |
pt_BR |
dc.identifier.citation |
BORGES, Geovany Araújo. Um sistema óptico de reconhecimento de trajetórias para veículos automáticos. 1998. 159 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) – Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Centro de Ciências e Tecnologia, Universidade Federal da Paraíba – Campus II - Campina Grande, Paraíba, Brasil, 1998. |
pt_BR |