Sistema de controle da trajetória de um robô usando o Filtro de Kalman.

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dc.creator.ID	CABRAL, M. M. R.	pt_BR
dc.creator.Lattes	http://lattes.cnpq.br/3471432236274620	pt_BR
dc.contributor.advisor1	MELO, Hiran de.
dc.contributor.advisor1ID	MELO, H.	pt_BR
dc.contributor.advisor1Lattes	http://lattes.cnpq.br/2127559774805521	pt_BR
dc.contributor.referee1	FREIRE, Raimundo Carlos Silvério.
dc.description.resumo	Baseado no avanço crescente da robótica na mecatrônica e da necessidade de técnicas de controle ótimo para robôs, onde uma localização exata e essencial para o desempenho correto das tarefas que estão a eles estão destinadas. E, sabendo que este problema não e de resolução elementar principalmente quando se pretender evitar custos elevados. Este trabalho apresenta o Filtro de Kalman Discreto (FKD) e o Filtro de Kalman Estendido (FKE) como tecnicas de controle preditivo, implementado como um sistema estimador para correção da posição do Robôs, para obtermos uma boa estimação da posição do robô, bem como, quando necessário, a correção de sua posição. Para exemplificar estas técnicas apresentamos uma trajetória linear para o FKD, e duas trajetórias - circular e elíptica - para o FKE, implementadas computacionalmente no Matlab®, onde conseguimos bons resultados. Alem disso, apresentamos métodos de averiguação da validade do modelo e construção do filtro. também demos enfoque ao fato de que para o FK, uma escolha não adequada dos parâmetros do sistema, bem como dos ruídos da observação e da estimação, pode gerar divergências no FK.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI	pt_BR
dc.publisher.initials	UFCG	pt_BR
dc.subject.cnpq	Engenharia Elétrica.	pt_BR
dc.title	Sistema de controle da trajetória de um robô usando o Filtro de Kalman.	pt_BR
dc.date.issued	2007-05
dc.identifier.uri	http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/17351
dc.date.accessioned	2021-02-23T18:59:16Z
dc.date.available	2021-02-23
dc.date.available	2021-02-23T18:59:16Z
dc.type	Trabalho de Conclusão de Curso	pt_BR
dc.subject	Robô - sistema de controle da trajetória	pt_BR
dc.subject	Filtro de Kalman Discreto - FKD	pt_BR
dc.subject	Filtro de Kalman Estendido - FKE	pt_BR
dc.subject	Técnicas de controle preditivo	pt_BR
dc.subject	Sistema estimador - robótica	pt_BR
dc.subject	Software MatLab	pt_BR
dc.subject	Trajetória linear FKD	pt_BR
dc.subject	Ganho de Kalman	pt_BR
dc.subject	Robot - trajectory control system	pt_BR
dc.subject	Discrete Kalman Filter - FKD	pt_BR
dc.subject	Extended Kalman Filter - FKE	pt_BR
dc.subject	Predictive control techniques	pt_BR
dc.subject	Estimator system - robotics	pt_BR
dc.subject	MatLab software	pt_BR
dc.subject	FKD linear path	pt_BR
dc.subject	Kalman Gain	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.creator	CABRAL, Maria Magdalena Ribeiro.
dc.publisher	Universidade Federal de Campina Grande	pt_BR
dc.language	por	pt_BR
dc.title.alternative	System to control the trajectory of a robot using the Kalman Filter.	pt_BR
dc.identifier.citation	CABRAL, Maria Magdalena Ribeiro. Sistema de controle da trajetória de um robô usando o Filtro de Kalman. 2007. f48. Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica, Centro de Engenharia Elétrica e Informática , Universidade Federal de Campina Grande – Paraíba Brasil, 2007. Disponível em:http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/17351	pt_BR