dc.creator.ID |
OLIVEIRA, D. N. P. |
pt_BR |
dc.creator.ID |
DÉBORA N.P. OLIVEIRA. |
pt_BR |
dc.creator.Lattes |
http://lattes.cnpq.br/2009050510656179 |
pt_BR |
dc.contributor.advisor1 |
LIMA, Antonio Marcus Nogueira. |
|
dc.contributor.advisor1ID |
LIMA, A. M. N. |
pt_BR |
dc.contributor.advisor1ID |
LIMA, ANTONIO MARCUS N. |
pt_BR |
dc.contributor.advisor1ID |
NOGUEIRA LIMA, A. |
pt_BR |
dc.contributor.advisor1Lattes |
http://lattes.cnpq.br/2237395961717699 |
pt_BR |
dc.contributor.advisor2 |
MORAIS, Marcos Ricardo Alcântara. |
|
dc.contributor.advisor2ID |
MORAIS, M. R. A. |
pt_BR |
dc.contributor.advisor2ID |
MORAIS, MARCOS R. A. |
pt_BR |
dc.contributor.advisor2ID |
Marcos R. A. Morais. |
pt_BR |
dc.contributor.advisor2Lattes |
http://lattes.cnpq.br/6425114303423453 |
pt_BR |
dc.contributor.referee1 |
SANTOS JÚNIOR, Gutemberg Gonçalves dos. |
|
dc.contributor.referee1ID |
SANTOS JÚNIOR, Gutemberg Gonçalves dos. |
pt_BR |
dc.contributor.referee1ID |
Santos, Gutemberg G. |
pt_BR |
dc.contributor.referee1ID |
Dos Santos, G.G. |
pt_BR |
dc.contributor.referee1Lattes |
http://lattes.cnpq.br/0204301941083935 |
pt_BR |
dc.contributor.referee2 |
ROCHA NETO, José Sérgio da. |
|
dc.contributor.referee2ID |
ROCHA NETO, J. S. |
pt_BR |
dc.contributor.referee2ID |
ROCHA NETO, J S DA. |
pt_BR |
dc.contributor.referee2ID |
DA ROCHA NETO, JOSE SERGIO. |
pt_BR |
dc.contributor.referee2Lattes |
http://lattes.cnpq.br/9085919442313408 |
pt_BR |
dc.description.resumo |
Dada a necessidade de um rastreio de trajetória de baixo custo com desempenho comparável
ao sistema de captura de movimento disponível comercialmente, este estudo propõe um
conjunto de hardware de prateleira e softwares de código aberto para um sistema de captura
de movimento. No esquema proposto, as câmeras rastreiam marcadores passivos a partir
de sua reflexão à irradiação infravermelha. Quatro câmeras V2 NoIR Raspberry foram
aplicadas para atingir precisão de subcentímetro em 100 Hz. Algoritmos para sincronização
de relógio, extração rápida de contorno e calibração intrínseca da câmera são abordados em
plataformas embarcadas. Questões de construção de iluminação não uniforme ou reflexos
ruidosos também são discutidas. Como resultado deste estudo, foi proposta uma correção
da biblioteca de calibração de lentes extrínsecas OpenCV, um algoritmo de calibração para
o modelo genérico de lentes e um algoritmo inovador de ordenação para os marcadores. O
desempenho do sistema alcançou uma precisão de subcentímetro em comparação com os
dados do codificador de um braço industrial. Três vôos com drones também estão incluídos
como exemplos. O código é público, e um estudo mais aprofundado será encarregado de
afinar a configuração disponível para vários veículos. |
pt_BR |
dc.publisher.country |
Brasil |
pt_BR |
dc.publisher.department |
Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI |
pt_BR |
dc.publisher.program |
PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA |
pt_BR |
dc.publisher.initials |
UFCG |
pt_BR |
dc.subject.cnpq |
Engenharia Elétrica |
pt_BR |
dc.title |
Heterogeneous and asynchronous optical tracking system for mobile vehicles surveillance. |
pt_BR |
dc.date.issued |
2022-07-25 |
|
dc.description.abstract |
Given the need for low-cost ground truth in the laboratory with comparable performance
to the commercially available motion capture systems, this study proposes off-the-shelf
hardware and open-source software for a motion capture system. In the proposed scheme,
cameras track passive markers based on their infrared reflection. Four V2 NoIR Raspberry
cameras were applied with the goal of subcentimeter accuracy at 100 Hz. Algorithms for
clock synchronization, quick contour extraction, and intrinsic camera calibration are ad-
dressed. Construction issues of non-uniform lighting or noisy reflections are also discussed.
As a result of this study, a correction of the OpenCV extrinsics calibration library, a cal-
ibration toolbox for the generic lens model, and an innovative ordering algorithm for the
markers were proposed. The system’s performance achieved subcentimeter precision com-
pared to industrial arm encoder data. Three drone flights are also included as examples.
The code is already public, and further study will be in charge of fine-tuning the available
configuration for multiple vehicles. |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/27409 |
|
dc.date.accessioned |
2022-09-22T20:35:42Z |
|
dc.date.available |
2022-09-22 |
|
dc.date.available |
2022-09-22T20:35:42Z |
|
dc.type |
Dissertação |
pt_BR |
dc.subject |
Information processing |
pt_BR |
dc.subject |
Positioning system internal |
pt_BR |
dc.subject |
Visual odometry |
pt_BR |
dc.subject |
Optical tracking – asynchronous and heterogeneoua |
pt_BR |
dc.subject |
Motion capture |
pt_BR |
dc.subject |
Processamento da informação |
pt_BR |
dc.subject |
Sistema de posicionamento interno |
pt_BR |
dc.subject |
Odometria visual |
pt_BR |
dc.subject |
Rastreamento óptico – assíncrono e heterogêneo |
pt_BR |
dc.subject |
Captura de movimento |
pt_BR |
dc.rights |
Acesso Aberto |
pt_BR |
dc.creator |
OLIVEIRA, Débora Nunes Pinto de. |
|
dc.publisher |
Universidade Federal de Campina Grande |
pt_BR |
dc.language |
eng |
|
dc.title.alternative |
Sistema de rastreamento óptico heterogêneo e assíncrono para celular vigilância de veículos. |
pt_BR |
dc.identifier.citation |
OLIVEIRA, Débora Nunes Pinto de. Heterogeneous and asynchronous optical tracking system for mobile
vehicles surveillance. 2022. 95 fl. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica), Universidade Federal de Campina Grande, Centro de Engenharia Elétrica e informática, Campina Grande - Paraíba - Brasil, 2022. |
pt_BR |