Modelagem e controle de um aeropêndulo por meio de redes neurais lagrangianas.

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dc.creator.ID	ARAUJO, R. T.	pt_BR
dc.creator.Lattes	http://lattes.cnpq.br/8434827733748660	pt_BR
dc.contributor.advisor1	LIMA, Antonio Marcus Nogueira.
dc.contributor.advisor1ID	LIMA, A. M. N.	pt_BR
dc.contributor.advisor1Lattes	http://lattes.cnpq.br/2237395961717699	pt_BR
dc.contributor.referee1	LIMA, Rafael Bezerra Correia.
dc.contributor.referee1ID	LIMA, R. B. C.	pt_BR
dc.contributor.referee1Lattes	http://lattes.cnpq.br/3372942686315175	pt_BR
dc.description.resumo	Nesse trabalho propõe-se: a determinação de um modelo analítico e uma lei de controle para o sistema do aeropêndulo por meio da mecânica lagrangiana; a determinação de um modelo data-driven do aeropêndulo por meio das Redes Neurais Lagrangianas. Para realização deste trabalho, foram utilizados conceitos tais como redes neurais, mecânica lagrangiana, mecânica newtoniana, integração numérica, matemática simbólica e controle analógico. O comportamento do aerôpendulo foi modelado de três maneiras diferentes: utilizando as leis de Newton e de Kirchhof, utilizando a mecânica Lagrangiana e utilizando as Redes Neurais Lagrangianas. Foi realizada a validação da soluções analíticas utilizando as leis de Newton e de Kirchhof e utilizando a mecânica lagrangiana. Além disso, utilizando a técnica do Energy Shaping, um controlador para posição angular do aeropêndulo foi projetado e validado.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.department	Centro de Humanidades - CH	pt_BR
dc.publisher.initials	UFCG	pt_BR
dc.subject.cnpq	Engenharia Elétrica	pt_BR
dc.title	Modelagem e controle de um aeropêndulo por meio de redes neurais lagrangianas.	pt_BR
dc.date.issued	2023-02-16
dc.description.abstract	This work proposes: the determination of an analytical model and a control law for the airpendulum system through Lagrangian mechanics; The determination of a data-driven model of the aeropendulum using Lagrangian Neural Networks. To carry out this work, concepts such as networks neural networks, Lagrangian mechanics, Newtonian mechanics, numerical integration, symbolic mathematics and analog control. The behavior of the aeropendulum was modeled in three diferent ways: using Newtons and Kirchhofs laws, using Lagrangian mechanics and using Lagrangian Neural Networks. Validation of analytical solutions was carried out using Newtons and Kirchhofs laws and using Lagrangian mechanics. Furthermore, using the Energy Shaping technique, a controller for the angular position of the aeropendulum was designed and validated.	pt_BR
dc.identifier.uri	http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/35948
dc.date.accessioned	2024-06-07T12:36:08Z
dc.date.available	2024-06-07
dc.date.available	2024-06-07T12:36:08Z
dc.type	Trabalho de Conclusão de Curso	pt_BR
dc.subject	Aeropêndulo	pt_BR
dc.subject	Redes neurais lagrangianas	pt_BR
dc.subject	Mecânica lagrangiana	pt_BR
dc.subject	Controle	pt_BR
dc.subject	Modelagem e controle	pt_BR
dc.subject	Matemática simbólica	pt_BR
dc.subject	Integração numérica	pt_BR
dc.subject	Mecânica newtoniana	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.creator	ARAUJO, Rodrigo Toledo de.
dc.publisher	Universidade Federal de Campina Grande	pt_BR
dc.language	por	pt_BR
dc.title.alternative	Modeling and controlling an aeropendulum using lagrangian neural networks.	pt_BR
dc.title.alternative	Modelado y control de un aerpéndulo utilizando redes neuronales lagrangianas.	pt_BR
dc.identifier.citation	ARAÚJO, Rodrigo Toledo de. Modelagem e controle de um aeropêndulo por meio de redes neurais lagrangianas. 2023. 60 fl. Monografia (Bacharelado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Campina Grande, Centro de Engenharia Elétrica e Informática, Campina Grande, Paraíba, Brasil, 2023. Disponível em: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/35948	pt_BR
dc.description.resumen	Este trabajo propone: la determinación de un modelo analítico y una ley de control para el sistema aerpéndulo mediante mecánica lagrangiana; la determinación de un modelo basado en datos del aerpéndulo utilizando redes neuronales lagrangianas. Para En la realización de este trabajo se abordan conceptos como redes neuronales, mecánica Mecánica lagrangiana, newtoniana, integración numérica, matemática simbólica y control. cosa análoga. El comportamiento del avión se modeló de tres formas diferentes: usando las leyes de Newton y Kirchhof, usando la mecánica lagrangiana y usando Redes neuronales lagrangianas. La validación de las soluciones analíticas se llevó a cabo utilizando Leyes de Newton y Kirchhof y uso de la mecánica lagrangiana. Además, utilizando En la técnica Energy Shaping se utilizó un controlador para la posición angular del aerpéndulo. diseñado y validado.	pt_BR